Overwrite configuration at startup

--configのオプションを追加することで、起動時にconfigファイルの上書きをすることができます。

例えば、以下のようにしてurdfへのパスを更新します。

openrr_apps_robot_command \
  --config-path ./openrr-apps/config/sample_robot_client_config_for_urdf_viz.toml \
  --config 'openrr_clients_config.urdf_path="path/to/urdf"' \
  load_commands ./openrr-apps/command/sample_cmd_urdf_viz.txt

openrr_apps_robot_teleopでは2つのオプションがあります。--robot-configでは、client config fileを上書きします。--teleop-configではteleop configを上書きします。

例として、openrr_apps_robot_teleopをarci-gamepad-keyboardを追加して実行します。

openrr_apps_robot_teleop \
  --config-path ./openrr-apps/config/sample_teleop_config_urdf_viz.toml \
  --teleop-config 'gamepad="Keyboard"'

joint_position_limiterを無効にしてみます。

openrr_apps_robot_teleop \
  --config-path ./openrr-apps/config/sample_teleop_config_urdf_viz.toml \
  --robot-config 'urdf_viz_clients_configs[0].wrap_with_joint_position_limiter=false'

複数の設定を上書きしたい場合は、以下のようにセミコロンか改行によって分離する必要があります。

# semicolon-separated
openrr_apps_robot_teleop \
  --config-path ./openrr-apps/config/sample_teleop_config_urdf_viz.toml \
  --robot-config 'urdf_viz_clients_configs[0].wrap_with_joint_position_limiter=false;openrr_clients_config.urdf_path="path/to/urdf"'
# newline-separated
{
  echo 'urdf_viz_clients_configs[0].wrap_with_joint_position_limiter=false'
  echo 'openrr_clients_config.urdf_path="path/to/urdf"'
} > overwrite.txt
openrr_apps_robot_teleop \
  --config-path ./openrr-apps/config/sample_teleop_config_urdf_viz.toml \
  --robot-config "$(cat ./overwrite.txt)"